RK3568等待检测
等待板端状态上报
设备信息
等待状态接口
终端节点
分别监看板端、无线小车与本机后端的连接状态ESP32 小车未连接
8266WifiCar · TCP 192.168.4.1:8888
设备信息
固件 TCP 握手状态
本机后端等待检测
Node.js · 等待状态接口
相关信息
等待状态接口
PERCEPTION & DECISION
十字路口辅助驾驶
决策输入来自手动联调。道路画面为示意图；导入素材后仅回放，不在浏览器内执行识别。
RK3568 实时感知视频
RK 端完成识别与画框 · 云端 WebRTC 转发 · 上位机只播放等待 WebRTC 视频流云端媒体服务及设备推流部署完成后，在下方填写只读凭证并连接。
输入有效源— / 4等待板端实测
采集帧率— FPSPCIe 实际收帧
处理周期耗时— ms软件周期 · 非端到端硬件延迟
车辆速度 · 联调 / 板端30 km/h道路限速 40 km/h
四向道路视野
前 / 后 / 左 / 右 · 板端实时帧 / 素材回放01 · 前向 FRONT
联调示意 · 非采集画面
02 · 后向 REAR
联调示意 · 非采集画面
03 · 左向 LEFT
联调示意 · 非采集画面
04 · 右向 RIGHT
联调示意 · 非采集画面
联合驾驶决策
信号灯 · 车道 · 障碍物联合判断↑
直行
绿灯通行，按所在车道规划方向
绿灯直行车道 · 虚线
当前无报警
执行判定可执行
当前场景规则允许执行规划动作
驾驶台
车道选择、变道指令和速度设定联合下发实时道路情况识别等待 RK3568 YOLO 汇总
左转信号未上报
直行信号未上报
右转信号未上报
障碍物未上报
左侧车道线未上报
右侧车道线未上报
道路限速未上报
当前车道
变道操作
行驶控制待连接
↑ 关闭转向 · ← / → 转向
空格 行驶 / 停止 · X 强制变道
视频使用上方 WebRTC/WHEP 播放器；小车控制链路独立。
ESP32 小车控制测试台手动测试按钮独立于场景规则
关闭 · 手动发送未连接
连接方式：ESP32 主动连接云端 WSS
ESP32 需连接可上网的 Wi-Fi，并主动通过 WSS 接入云端；手动测试命令会直接驱动车辆，不经过场景规则。首次测试请架空车轮。基础动作保持到下一条命令或断连，P4/P5/P6 是固件定时路线。
掉头通过 P6 预设路线发送；首次测试请架空车轮。驾驶指令通道按安全规则下发；风险动作停车，强制执行时停车并报警
未发送动作直行目标WifiCar ESP32 · 待连接
连接小车后，将动作直接发送到 ESP32 TCP 控制端。
360° 融合影像预览四路画面合成占位 · 待接入标定/拼接模型
占位预览感知结果
板端环境模型 · 当前显示视图汇总斑马线—
行人—
红灯—
绿灯—
黄灯—
实线/虚线、障碍物距离与导航识别尚需接入对应算法；视图汇总不等于本车通行信号。
场景事件记录
本次会话 · 最多 300 条| 北京时间 | 来源 / 场景 | 决策 | 状态 |
|---|
PCIe / DMA / RKNN TELEMETRY
传输性能
独立展示板端采集、转换、推理和显示链路数据。空值表示板端尚未上报，不使用模拟数值填充。
输入与帧率
- 有效源
- — / 4
- 实际收帧率
- —
- 推理帧率
- —
- 帧间隔
- —
DMA 与耗时
- 采集
- —
- 转换
- —
- 推理
- —
- 总周期
- —
稳定性
- 有效帧
- —
- 丢帧
- —
- 序列间隙
- —
- 协议错误
- —
链路耗时占比
当前板端周期的采集、转换、推理与显示实时收帧与耗时趋势
最近轮询样本 · 仅显示板端上报数据收帧率采集耗时推理耗时
驱动状态摘要
driver_status / driver_capture_metrics等待板端状态…